面向水下桥墩修复的主从双机械臂协同柔性作业系统

项目简介

面向水下桥墩自动化修复需求,针对平台晃动明显、作业精度偏低、工具夹持可靠性弱、水下环境扰动复杂等工程痛点,本项目提出一套主从双机械臂协同柔性作业系统。主臂贴附桥墩构建稳定作业基准,从臂完成清理、钻孔、喷涂一体化修复作业；末端搭载欠驱动柔性夹爪适配多类作业工具；依托力矩反馈实现接触力闭环调控,配合时序规划规范作业流程。项目结合理论分析与仿真试验完成方案验证,可为水下桥墩修复机器人样机研发提供技术支撑。