多节段绳驱柔性内镜连续体机器人

项目简介

本项目凭借灵活、安全柔顺以及结构紧凑等特点,在非结构化环境中展现出很好的环境适应性,被广泛应用在医疗手术等领域。相较于传统刚性手术器械,连续体机器人可有效减少医源性损伤,在需要保障交互安全的狭曲人体腔道中进行微创医疗操作具备显著优势。本项目在分析典型经人体腔道手术场景需求后,设计基于绳驱的柔性内镜连续体机器人构型,构建机器人的运动学模型；接着建立机器人的主从映射模型,最后搭建具备视觉反馈的软硬件机器人系统。