校级
创新训练项目
2026 年立项
可变刚度软体爬行机器人设计与控制
| 校内编号 | 机械71 |
|---|---|
| 项目编号 | 202610107305 |
| 负责人 | 李子涵（20250975） |
| 参与人数 | 4 人 |
| 其他成员 | 谷汪洋/20240928,梁洪肇/20241314,张子阳/20241323 |
| 指导教师 | 路新亮（讲师） |
| 专业类代码 | 0802 |
项目简介
本项目设计一种气动驱动的仿生蠕动爬行软体机器人,模仿蚯蚓、尺蠖等生物的蠕动运动机理。机器人主体采用硅胶材料制作多腔体结构,通过时序控制不同腔室的充放气,实现机器人身体的径向膨胀与轴向收缩,从而在地面或管道内产生定向蠕动爬行。利用Abaqus建立有限元模型,仿真分析腔体几何参数、气压大小及材料硬度对蠕动位移和输出推力的影响。完成三维模型设计、气动控制系统集成、STM32控制程序编写,最终制作样机实物,实现稳定爬行速度≥5mm/s。项目形成技术报告、电气原理图、代码及演示视频,可应用于管道检测、狭小空间探测等领域