独立车轮轨道车辆智能感知及多电机协同控制系统设计

项目简介

独立轮对技术解耦了车辆左右车轮的旋转自由度,消除了轮轨间纵向蠕滑力,抑制了蛇形运动的发生,车辆的临界速度和稳定性都得到了显著提升,但独立轮对取消传统刚性轮轴后,自导向能力减弱,直线对中性能和曲线通过性较差。本项目旨在施加主动导向控制使独立轮对车辆具有良好的直线对中性能和曲线通过性。考虑测量横向位移的光学传感器难以安装在实际轨道上的问题,基于已有传感信号感知车辆横移量,并将其作为导向控制系统的反馈输入；设计差动转矩导向控制策略,调节左右车轮驱动电机输出转矩,改善车辆曲线通过性能。最终设计缩尺原理样车,验证控制系统。