省级
创新训练项目
2026 年立项
基于柔性针的经皮穿刺手术机器人结构设计及穿刺路径规划
| 校内编号 | 机械41 |
|---|---|
| 项目编号 | S202610107126 |
| 负责人 | 冯筱康（20241321） |
| 参与人数 | 5 人 |
| 其他成员 | 李真/20241821,王庆宇/20240947,王腾佳/20242419,杨定坷/20251026 |
| 指导教师 | 王飞文（讲师） |
| 专业类代码 | 0802 |
项目简介
柔性穿刺针能沿曲线避开血管、骨骼,但徒手操控精度低、易疲劳。本项目研发丝驱动柔性针穿刺机器人,利用斜尖针受组织反作用力可控的原理,通过进针与旋转双自由度分离式串联机构实现曲线轨迹控制。系统集成改进RRT路径规划与超声视觉定位,完成低惯量、高精度的自动进针、旋转与避障穿刺,确保靶点精准定位,推动微创手术智能化。