省级
创新训练项目
2026 年立项
复杂未知环境下移动机器人导航及编队控制
| 校内编号 | 机械40 |
|---|---|
| 项目编号 | S202610107125 |
| 负责人 | 黄瓴翔（20241126） |
| 参与人数 | 5 人 |
| 其他成员 | 马浩尉/20244235,张建军/20251407,杨云开/20241115,卢晨昊/20251553 |
| 指导教师 | 曾祥端（讲师） |
| 专业类代码 | 0802 |
项目简介
本项目针对复杂未知环境下移动机器人导航与编队的技术瓶颈,依托导师的智能机器人协同控制专项课题,聚焦局部环境理解、全局目标搜索、动态障碍避让与编队保持等关键问题,构建针对不同场景下的移动机器人协同系统。针对静态环境改进DWA算法,解决速度窗口收缩与局部最优问题；针对动态环境优化APF算法,实现动态障碍运动趋势估计与避障；针对多机场景基于DDPG构建分布式编队架构,突破中心化通信依赖,增强算法目标搜索能力,提升未知环境下导航与编队性能,可支撑工业巡检、灾后搜救等场景