省级
创新训练项目
2026 年立项
串联五连杆轮腿机器人自适应平衡与多姿态运动控制
| 校内编号 | 机械18 |
|---|---|
| 项目编号 | S202610107103 |
| 负责人 | 翟佳皓（20240906） |
| 参与人数 | 4 人 |
| 其他成员 | 杨源灏/20251514,李金冶/20253603,张硕普/20251223 |
| 指导教师 | 郁洋（讲师） |
| 专业类代码 | 0802 |
项目简介
本项目相比于的四轮与四足机器人,串联式轮腿平衡机器人结合了轮式与腿式的优点,兼具轮式结构的高机动性和腿式结构的高适应性。通过对串联连杆结构进行优化设计并完成运动学解算,搭配更精确、完善的控制系统,机器人能够完成更多、更复杂的动作——平稳行进、姿态自适应调整、跳跃,并具备更好的整体稳定性以及倒地自主复位能力。这种串联式轮腿机器人可广泛应用于工业自动化、救援防灾、城市服务等多个场景,发展潜力巨大