面向瞬态功率优化的并联腿机器人跳跃控制系统

项目简介

本项目针对并联轮腿机器人高性能跳跃动作的设计与控制,提出系统化跳跃控制方案,通过动力学建模与优化算法实现稳定、高效的起跳、空中姿态控制及落地动作。针对跳跃瞬态功率突增问题,设计超级电容辅助能量管理,实现功率峰值缓解,保障动作性能与系统可靠性。该方案兼顾平衡、行走及机动动作,提升轮腿机器人高机动性与环境适应能力,可应用于复杂地形作业、救援防灾及工业巡检场景,同时具备理论创新与工程实践价值。