无人机飞行环境感知与障碍规避技术研究

项目简介

随着无人机广泛应用，空域安全面临新挑战。本研究针对无人机自主避障需求，提出创新解决方案：构建分类技术框架，适配大中小型无人机特性；开发基于单目视觉的轻量化避障系统，实现无距离信息下的可靠规避；设计分布式混合滤波算法，以单次通信完成集群目标跟踪；采用改进模型预测控制，实现多约束条件下的高效集群协同。通过仿真平台和实机系统验证，成功实现动静态障碍规避及合作目标避碰，为无人机智能飞行提供关键技术支撑。